研究の概要 開発の狙い 研究開発課題 宇宙実証 スケジュール

3.研究開発課題

3.1 ハンドへの要求事項

 宇宙用高出力精細ロボットハンドに要求される主たる機能性能は以下の通りである。
 *ハンドの大きさ: 船外活動する宇宙飛行士が装着している宇宙服の手袋とほぼ同一サイズ
 *ハンドの把持力: 宇宙服の手袋を装着した状態での宇宙飛行士の把持力と同等
 *ハンドの器用さ: EVA(船外活動)環境での宇宙飛行士並みの握力、指先力の実現
 *ハンドの交換:  作業内容に応じて、ハンドは手首部分から交換可能なこと。

3.2 要求の実現方法
 *ハンドの大きさ:宇宙用に限らず、地上用の各種ロボットに使用されているロボットハンドの多くは単純な二指開閉式、あるいは見た目だけは人の手に類した形状でありながら、指の駆動用アクチュエータ、制御回路はハンドの外(腕の内部等)に搭載しているものが殆どである。

3.3 技術開発

 上記の技術現状を踏まえ、以下の新規技術開発を行い、目標仕様を見たすロボットハンドを実現した。

  • ハンド内部に実装可能な超小型で高出力のリニアアクチュエータの開発(18〜19年度)
  • ハンド内部に実装可能な超小型のモータ駆動回路の開発(18〜20年度)
  • 上記のリニアアクチュエータ、駆動回路を利用したロボットハンドの開発(19〜20年度)

<開発状況>

本研究で開発した超小型リニアアクチュエータ(18〜19年度に開発)
ロボットハンドの指の内部に実装可能
超小型リニアアクチュエータを利用したロボットハンドの試作品 ロボットハンドの内部に組み込むことを狙った超小型モータ駆動回路の試作品