9月のロボット系の作業結果


9月の実験運用日程
ロボット実験のページ

9月第5週の作業結果

9月30日には以下の実験を行いました。

(1)ロボットアームの力覚制御性能の評価(#1パス〜#5パス)
ロボットアームの力覚制御(コンプライアンス制御、アクティブリンプ制御、力追従制御)の性能評価 (コンプライアンスパラメータを切り替えてそれぞれの力覚制御特性を評価)
(2)ロボットアーム動作時の衛星の姿勢制御能力の評価(9/28#6パスと同様の作業、ただし、ロボットアームの動作方向は+/−X方向)

9月29日には以下の作業を行いました。(98/09/30)

(1)収納状態のロボットアームの展開(9/29、#1パス)

(2)ロボットアームと把持対象物(GPF)との間にミスアライメントがある場合の把持可能性の評価(9/29、#2〜#4パス)

(主旨) ロボットアームを遠隔操作で運用する場合、ロボットアームの目標位置への位置決めは対象物に取り付けられているマーカをオペレータが目で視認することにより行うため、自動操作の場合に比べると位置決め精度が悪くなります。そのため、どの程度の位置・姿勢誤差があっても目標物が把持できるかどうかを事前に評価します。評価は、自動操作されたロボットアームで試験ケース毎に位置決めのミスアライメントを設定し、GPFが把持できるかどうかの試験を行います。
(実施結果)本作業は9月29日の第2パスから第4パスでの実施を予定していましたが、第2パスにおいてRMOC(ロボット実験用搭載計算機)にWDT(Watch Dog Timer)エラーが発生したため、その後処理(状況調査)を優先させることとし、本実験で予定していたデータは後日に改めて取得することとしました。

(3)シミュレーションモデルと実機の位置誤差の評価

ロボットアームを自動で操作する場合、シミュレーションモデルと実物の取り付け位置等が精度よく一致していることが必要です。そのため、軌道上交換ユニット付近の実機とシミュレーションモデルの形状、取り付け位置等の誤差を評価するためのをロボットアーム手先カメラ映像、シミュレーションモデルから生成した模擬画像等のデータ取得を行いました。

(4)姿勢制御系の能力評価

ETS-VIIの打ち上げ直後に発生した衛星の姿勢喪失への対策として姿勢制御系の能力が強化されていますが、ロボット実験時の姿勢制御能力の向上度合いを評価するための実験を実施。この日は、リアクションホイールで姿勢制御している時に、ロボットアームを+/-Y方向に高速で動作させた時の応答を評価


9月第4週の作業結果

9月22日に以下の作業を実施しました。(98/09/24)

  1. NASDAのロボット実験運用設備からファイルに保存された等間隔のロボットアーム制御用のコマンドの送信、及び実行が可能なことの確認試験(アーム先端位置を固定したままでアームの姿勢を変化させ、アームで円錐を描く動作)を実施。結果は良好
  2. ハンドコントローラを操作してロボットアームを待機姿勢からタスクボード上空に移動させ、タスクボード操作用ツール(TBTL)を把持する作業。ロボットアームをTBTL把持位置まで移動させることは正常だったが、把持前にロボットアームの姿勢がずれたため把持時にアームの姿勢を戻す動作が急激だったため途中で作業を中止。
  3. NALのロボット実験運用設備から計算機、及びハンドコントrーラで生成された等間隔のロボットアーム制御用のコマンドの送信、実行、及びGPF-Nの把持が可能なことの確認試験。結果は良好。
  4. 第2パスにおいて途中で中止したハンドコントローラを使用してロボットアームの操作、及びTBTLの把持が可能なことの確認試験の再実行。今パスでの結果は良好。
  5. ロボットアームの収納(保管姿勢にロボットアームを移動)。結果は良好

次回の作業は、9月29〜30日に、遠隔操作されたロボットアームで実験機器(GPF)を把持する際の基準データとなるロボットアームの位置姿勢誤差がある状態でのGPF把持性能の評価、及びまだ十分なデータが取得できていないロボットアームの力覚制御性能の評価を実施します。


9月第3週の作業結果

9月17日に以下の作業を実施しました。

上記作業の結果は良好でした。次回は9月22日を予定しています。(98/09/17)


9月第2週の作業結果

9月第2週は、これまでに実施した実験結果の評価、および今後の実験計画の検討を実施し、ETS-VIIを用いた実験は行っていません。

9月第1週の作業結果

9月第1週には9月2日(水)、3日(木)の2日間、ロボット実験運用を行いました。実施した作業は以下の通りです。
(作業予定) (作業結果)
これまでのロボット実験を考慮したロボット制御機能の改良の試作評価
等間隔のコマンド実行機能の実現方法の評価 評価用データを取得
J1関節オフセットに対応したSW上の角度上限の設定変更 同上
関節角制御精度の向上(制御実行判定方法の変更、微少動作指令への対応) 同上
ロボットアームの力覚制御関連パラメータの修正 同上
ツール動作制御方法の改良 同上
第2回ランデブドッキング実験時に問題となったガスジェットスラスタ、ターゲット衛星の太陽電池パドル、ターゲット衛星把持用ハンドル等の目視点検 目視点検を実施(スラスタに異常は発見されず)映像はこちら
ロボットアームと実験機器との間に位置・姿勢のズレがある状態での実験機器の把持可能性の評価(遠隔操作モードされたロボットアームで実験機器を把持する際の誤差を考慮) 評価用データを取得