98年12月のロボット実験結果

1998/12/14

12月には以下の作業を行いました。12月の実験運用実績


12月第1週 実験運用時間

曜日 実験パス 実験実
施機関
実験内容 実験結果
12 1 1〜5 通産省 高機能ハンド技術実験
(ボルト操作等)
詳細は、通産省の高機能ハンドホームのページをご覧下さい。
2 1〜5 通産省 太陽電池セルの展開・収納作業等
3 1〜6 通産省/NASDA 来年5月に実施予定の高機能ハンド/アーム結合実験(NASDAのロボットアームの先端に通産省の高機能ハンドを取り付けての実験)の準備作業として、ハンドの取り付けを模擬したNASDAのロボットアーム制御の可能性評価

12月第2週 (実験運用時間

曜日 実験パス 実験実施機関 実験内容 実験結果
12 8 1〜5 NASDA 搭載計算機でロボットアームが把持する対象機器までの距離/姿勢偏差を自動的に計算して遠隔操作を容易にするソフトウエアの試作品のテストを実施 左記機能を確認。ただし、画像の状態によっては正常に機能しない場合があるため、引き続き改良作業を行うこととし、年明けに再テストを行うこととした。
10 1〜3 NAL ジョイステイックを使用して搭載ロボットアームを遠隔操作し、トラス構造物を展開する実験
(1パス目はアームの動作準備)
左記の作業を正常に実施
10 4 NASDA ロボットアームの動作反力をフィードフォワード補償でキャンセルしながらのロボットアームの収納 左記機能の正常動作を確認

なお、ETS-VIIは12月13日(日)より周期的な発生電力の低下に対応するためのロールバイアス運用を12月31日までの予定で行っており、実験は年明けの1月12日から再開する予定です。