1999年2月のロボット実験結果

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今月のNASDAのロボット実験の主旨

1999年2月のロボット実験は,以下の内容を予定しています。(99/02/02記)
(1)実時間画像処理実験(2月第1週)
昨年暮れより、断続的に実施している衛星搭載計算機による実時間画像処理と同処理結果を用いたロボットアーム制御機能の試験を引き続き実施。
(2)衛星のロールバイアス運用
太陽光の入射角度が浅くなるため、少しでも多くの電力を得るため、衛星の姿勢をロール軸まわりに20度傾けるロールバイアス運用を2月4日から2月16日まで実施します。この間のロボット実験はありません。
(3)NAL/CRLのロボット実験(2月第3週:2/16〜2/18予定)
(4)NASDAのロボット実験(2月第4週:2/23〜2/25予定)
実験内容は今後検討の上、決定されます。
1999年2月の実験運用スケジュール


2月第1週の実験結果 (99/02/04記)

時間帯 実験内容 実験結果
2 3 1〜7 実時間画像計測機能試験
実験実施時間
(2月3日の作業結果)
(1)収納状態のロボットの展開
(2)ターゲット衛星操作用ツールの取り付け
(3)地上からの指令によるターゲット衛星の把持
(4)実時間画像処理による自動的なターゲット衛星の把持
(5)ターゲット衛星操作用ツールの収納
(6)ロボットアームの収納

この日は、これまでの作業の集大成として、ターゲット衛星上のマーカまでの距離・姿勢を実時間画像処理により、常時求めながら、ターゲット衛星上のハンドルをロボットアーム先端のターゲット衛星操作用ツールで把持するまでを自動的に実行させ、実時間画像計測、及び画像計測結果によるロボットアームの制御が正常に機能することを確認した。

2月第2週の衛星運用

ETS-VIIは衛星の軌道面に対する太陽光の入射角度の周期的な変動による発生電力の低下に対応するため、平成11年2月4日から16日まで衛星の姿勢を傾けるロールバイアス運用を行いました。この間のロボット実験はありません。


2月第3週の実験結果 (実験時間) (99/03/01記)

時間帯 実験内容 実験結果
2 17 1〜5 NAL/CRLによるロボット実験 NAL:展開トラスの収納/組み立てトラスの分解
CRL:コンプライアンスモードによる結合
6 NASDAによるロボット実験 タスクボード表面(倣い操作面)の目視検査
ロボットアームを遠隔操作モードで運用し、ロボットアーム先端に取り付けられている手先カメラでタスクボードの倣い面の状態を目視検査しました。倣い操作により生じたキズが目視で確認できました。
18 1〜4 NAL/CRLによるロボット実験 NAL:
CRL:6自由度マスタアームによる遠隔操作実験
5 NASDAによるロボット実験 RWを使用した衛星姿勢と搭載ロボットアームの協調制御実験
(H10.11.25に実施した実験と同一ケースをFF補償ゲインを変更して実施)
19 1〜4 NAL/CRLによるロボット実験 NAL
CRL:Audio Aidを使用した遠隔操作実験
5 NASDAによるロボット実験 RWを使用した衛星姿勢と搭載ロボットアームの協調制御実験
(H10.11.26に実施した実験と同一ケースをFF補償ゲインを変更して実施)

2月第4週の実験結果 (実験時間) (99/03/01記)

2月第4週にはNASDAが以下の実験を行いました。いずれの実験も正常に終了しました。

時間帯 実験内容 実験結果
2 24 1 ロボットアーム動作準備 ロボットアームの先端にタスクボード操作用ツールを取り付け
2〜3 力トルクセンサ性能評価 ロボットアーム先端のツール部と第6関節の間に取り付けられている力トルクセンサの性能評価実験を行いました。これは衛星の打ち上げ後の同センサの性能劣化の有無を確認するためのものです。実験の結果、顕著な性能劣化は認められませんでした。
4 遠隔操作実験 ロボットアームを遠隔操作モードで運用し、ロボットアームの先端に取り付けたペグをタスクボード上の穴(隙間は1mm)に挿入する実験を行いました。本作業では、ロボットアームの正確な制御と共に、ロボットアームの先端に発生する力の制御が重要となってきます。
 
5 タスクボード操作用ツールの取り外し/収納
6 協調制御実験 ロボットアームを折りたたんで収納する際に、衛星の姿勢制御をガスジェットスラスタを使用した協調制御とした時の制御性能の評価を行いました。