NASDA/ESA共同ロボット実験(実験計画)

1999.04.02a
宇宙開発事業団

1.はじめに

NASDAとESA(欧州宇宙機関:European Space Agency)は、ETS-VIIを用いて共同のロボット実験を行います。本実験は、ESAが開発したロボット実験地上装置をNASDAの筑波宇宙センタに持ち込み、NASDAのロボット実験運用設備と組み合わせることにより、ESAのロボット実験地上装置からETS-VII搭載ロボットアームを遠隔制御して各種のロボット実験を行うものです。本実験は、NASDAとESAとの間で平成9年7月2日に署名/交換された了解覚え書き(MOU:Memorandum of Understanding between the National Space Development Agency of Japan and the European space Agency concerning the robot experiment on the Engineering Test Satellite-VII of NASDA)に基づいて行われるもので、実際の実験は、1999年4月6日〜8日にかけて実施されます。

2.実験内容

ETS-VIIチェイサ衛星(「ひこぼし」)にはNASDAが開発した全長約2mのロボットアーム、及び各種のロボット実験機器が搭載されています。今回の実験は、ESAの開発したロボット実験地上装置から、本ロボットアームを制御して、衛星搭載ロボットアームの遠隔制御技術等の実験を行うものです。今回予定されている実験は、以下の通りです。

3.実験方法

今回の実験は、ESAが開発したロボット実験用地上装置(エンジニアリングワークステーション(EWS)1台、及びビデオ機器等から構成されています)を、NASDAのロボット実験運用設備に接続して、ESAの装置からETS-VII搭載ロボットの制御指令を生成して、NASDAのロボット実験運用設備経由でETS-VIIに送信します。その際、ESAの地上装置からの指令は、NASDAのロボット実験運用設備でリアルタイムで安全性(ロボットアームと他の衛星搭載機器との衝突等)がチェックされ、安全と確認された指令は、ETS-VIIに送られます。
一方、衛星からのテレメトリデータ、及び画像は、NASDAのロボット実験運用設備経由でESAの実験用地上装置に送られます。



写真:ESAの実験用地上装置、及び
ESA側のスタッフ。
後方はNASDAのロボット実験運用設備



4.実験日程

実験は以下の日程/内容で行われます。
99年4月6日 実験内容
#1 07:45〜08:25 ロボットアーム先端にタスクボード操作用ツールを取付け
#2 09:24〜10:06 タスクボード表面のならい操作
#3 11:05〜11:47 タスクボード上のハンドル操作
#4 12:46〜13:28 ロボットアーム先端のタスクボード操作用ツールの取外し/収納
#5 14:27〜15:09 予備パス(共同実験が正常の場合、NASDA独自の実験を予定)
99年4月7日
#1 05:48〜06:30 画像処理実験
#2 07:31〜08:13 同上
#3 09:13〜09:55 同上
#4 10:54〜11:36 同上
#5 12:35〜13:17 予備パス(共同実験が正常の場合、NASDA独自の実験を予定)
99年4月8日
#1 05:38〜06:20 ロボットアーム先端にタスクボード操作用ツールを取付け
#2 07:21〜08:03 タスクボード上のペグ挿入
#3 09:02〜09:44 タスクボード上のハンドル操作
#4 10:43〜11:25 ロボットアーム先端のタスクボード操作用ツールの取外し/収納
#5 12:24〜13:06 予備パス(共同実験が正常の場合、NASDA独自の実験を予定)

改訂記録
99/04/01:ドラフト作成
99/04/02:誤記訂正

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