ETS-VIIロボット実験のページ(実験計画/実験結果)

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更新内容 更新日:1999/12/02
(since July 14, 1998)


これまでの実験結果

月/週単位の実験計画 実験実施機関 実験結果
'99年11月29日 NASDA ロボットアーム動作時の衛星の姿勢変動を姿勢制御系の制御ゲインを切り替えることにより抑える実験
'99年11月25〜26日 NAL,CRL NAL:NASDAのタスクボード遠隔操作実験
CRL:NASDAのロボット実験運用設備を使用した遠隔操作実験
(いずれの実験も各機関の固有設備/機器を使用した遠隔操作実験との比較データ取得を目的としたもの)
'99年11月22日 京都大学 公募によるNASDAとの共同ロボット実験
バイラテラル方式による衛星搭載ロボットアームの遠隔制御実験京都大学吉川研究室
'99年10月24日〜26日 NASDA/RVD実験
'99年10月13日 東北大学 公募によるNASDAとの共同ロボット実験
ハプティックインターフェースを使用した搭載ロボットアームの遠隔操作実験東北大学内山研究室
'99年10月6〜7日 通産省 高機能ハンド技術実験
'99年9月30日 東北大学
東京工業大学
公募によるNASDAとの共同ロボット実験
ロボットアーム動作時の衛星の姿勢変動を少なくする制御技術実験(東北大学吉田研究室
ロボットアーム動作時の衛星の柔軟構造物の振動の評価(東京工業大学松永研究室
'99年9月13〜14日 NAL
CRL
東芝
NAL:トラス構造物遠隔操作実験
 *力覚コントローラを使用した遠隔操作実験
 *時間遅れを仮想的に大きくした場合の遠隔操作
CRL:アンテナ結合機構基礎実験
 *オーディオエイズを使用した遠隔操作他
公募によるNASDAとの共同実験(画像処理研究用の衛星の画像データ取得:((株)東芝
99年8月(8/31、9/1) NASDA ロボットアームによるターゲット衛星捕獲実験
99年8月(8/25) NASDA ロボット制御用S/W改良試験を実施
(ターゲット衛星捕獲実験に備えたオンボード画像処理機能の確認)
'99年6月より後期利用段階の実験
99年5月
5/21,5/27,5/28)
NAL/CRL
99年5月(5/18〜5/20) 通産省 通産省 電子技術総合研究所のweb参照
99年5月(5/11〜5/13) 通産省
99年4月第4週 DLR NASDA/DLR共同ロボット実験計画
99年4月第3週 NAL/CRL
99年4月第2週 ESA NASDA/ESA共同ロボット実験計画
実験の様子実験結果(速報)
99年3月第4週 NASDA ターゲット衛星操作実験(実験計画)
実験結果
99年3月第3週 NASDA/NAL/CRL 若田飛行士による遠隔操作実験(実験計画)
実験結果
99年3月第2週 RVD実験
99年3月第1週 RVD実験
99年2月第4週(2/24) NASDA 99年2月のロボット実験結果
99年2月第3週(2/17〜19) NASDA/NAL/CRL 99年2月のロボット実験結果
'99年2月第2週 実験運用なし 2/4〜2/16の間,ロールバイアス運用
99年2月第1週(2/3) NASDA 99年2月のロボット実験結果
99年1月第5週(1/26〜28) NASDA/NAL 99年1月のロボット実験結果
99年1月第4週(1/19〜20) NASDA/NAL/CRL
99年1月第3週(1/12〜13) NASDA
99年1月の実験運用計画
12月第2週(12/8,10) NASDA/NAL 12月のロボット実験結果
12月第1週(12/1〜3) 通産省 通産省のWeb参照
12月の実験運用計画
11月第4週(11/25〜27) NAL/CRL/NASDA 11月のロボット実験結果
11月第3週 獅子座流星群接近のため実験なし
11月第2週(11/10〜12) NASDA 11月のロボット実験結果
11月第1週 ロールバイアス運用のため実験運用なし
11月の実験運用日程
10月第5週(10/27) NASDA 10月のロボット実験結果
10月第4週(10/21〜22) NASDA/CRL
10月第3週(10/14〜15) NASDA/NAL
10月第2週(10/6〜8) 通産省 通産省のWeb参照
10月の実験運用日程
9月第5週/10月第1週(9/29〜30) NASDA 9月第5週のロボット実験結果
9月第4週(9/22) NASDA 9月第4週のロボット実験結果
9月第3週(9/17) NASDA 9月第3週のロボット実験結果
9月第2週 実験予定なし
9月第1週(9/2〜3) NASDA 9月第1週のロボット実験結果
9月の実験運用日程
9月以降のロボット実験計画
8月の実験運用日程 RVD実験
7月の実験運用日程
第5週(7/27〜29)
NAL/CRL/NASDA 7月第5週のロボット実験計画 実験結果
第4週(7/21〜23) 通産省 7月第4週のロボット実験計画 実験結果
第3週(7/14〜17) NASDA 7月第3週のロボット実験計画 実験結果
第2週(7/6〜12)   RVD実験
第1週(6/29〜7/5) ロールバイアス運用
6月の実験運用日程    
第4週(6/22〜28) ロールバイアス運用
第3週(6/15〜21) NASDA タスクボード操作(6/16)/ORU固定解除(6/17)
タスクボード操作(6/17)
第2週(6/8〜14) NASDA/NAL/CRL ORU点検(6/10),NAL/CRL実験
第1週(6/1〜7) (RVD系の点検)
5月の実験運用日程
第5週
第4週
第3週
第2週
第1週
  初期チェックアウトフェーズの作業結果はこちらをご覧下さい。
4月の実験運用日程
第4週
第3週
第2週
第1週
 
3月の実験運用日程
第4週
第3週
第2週
第1週
 
2月の衛星運用日程  
98年1月の衛星運用日程   ロボット実験系の作業はありません。
97年11〜12月の衛星運用日程   97.11.28打ち上げ。ロボット系作業はありません。

ETS-VIIロボット実験システムの概要

左写真H-IIロケット上のETS-VIIチェイサ衛星(下側)とターゲット衛星(上側)
ロボットアーム、およびロボット実験機器はチェイサ衛星の地球指向面に搭載されています。実験機器の名称はこちら

(ETS-VIIロボット実験の解説)
ETS-VIIロボット実験システムの概要
ETS-VII搭載ロボットアーム
衛星搭載ロボットアームの地上からの遠隔制御
ロボット実験のクルー
実験運用スケジュール
NASDAロボット実験の様子(11月26日)

ロボット実験は操作を可能な限り自動化することにより、小人数での実験・運用が可能になっており、写真に写っている様に、5人で衛星本体の追跡管制を除くロボット実験に係る全ての作業が可能です。
実験手順は奥の右から2番目、及び手前の右から3番目の計算機画面で表示されている様に、フローチャート形式で表示されており、衛星への指令はフローチャートに従い、より詳細な形で自動的に送信されます。また、必要に応じてオペレータが自動作業に介入することも可能です。

手前:スーパバイザ(実験運用統括者)
奥の左から:視覚系運用担当、テレメトリモニタ担当、コマンド送信担当、実験評価担当

ハイライト写真集
最後のロボット実験の様子(99/11/29)
京都大学との共同ロボット実験の様子(99/11/22)
東北大学との共同ロボット実験の様子(99/9/30、10/13)
NASDA/DLR共同ロボット実験の様子(99/4/19〜21)
NASDA/ESA共同ロボット実験の様子(99/4/6〜8)
若田宇宙飛行士によるETS-VII搭載ロボットアーム遠隔操作実験(99/03/16)
搭載ロボットアームによる軌道上交換ユニットの操作・点検(99/01/20)
衛星搭載ロボットアームを遠隔操作するためのハンドコントローラ(各機関の比較)
筑波宇宙センタからの遠隔操作(98/11/10) (Renewal)
竹山科学技術庁長官の訪問(98/11/19)
ロボットアームによるターゲット衛星の操作(98/10/14)


初期点検結果/定常段階の実験結果


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改訂履歴

99/12/02:ホームページ内部の相互リンクの整理
99/11/24:後期利用段階の実験実績を掲載(こちら
99/09/06:4月以降8月までの実験実績を掲載
99/04/12:NASDA/DLR共同実験計画を掲載(こちら
99/04/01:NASDA/ESA共同ロボット実験計画を掲載(こちら
99/03/30:これまでのNASDAのロボット実験の成果の概要を掲載(こちら
99/03/25:ターゲット衛星操作実験結果(速報)を掲載(こちら
99/03/23:若田飛行士による遠隔操作実験結果の速報を掲載(こちら
99/03/20:ターゲット衛星操作実験計画を掲載(こちら)
99/03/15:若田飛行士による遠隔操作実験計画を掲載(こちら
99/03/01:2月第3週/第4週のロボット実験の結果を掲載(こちら), ハイライト写真の一部を更新
99/02/24:宇宙開発委員会へ実験状況を報告(こちら
99/02/15:2月,3月の実験運用日程を更新(こちら
99/02/04:2月3日の実験結果を掲載(こちら
99/02/02:1月27〜28日の実験結果を掲載(こちら
99/01/20:1月19〜20日の実験結果を掲載(こちら
99/01/13:'99年1月第3週の実験結果,98年7月以前の結果を掲載(こちら
98/12/14:12月のロボット実験結果を掲載
98/12/14:ハイライト写真集へのリンクを更新
98/12/09:11月第4週の実験結果を掲載
98/11/24:11月の実験結果を掲載
98/11/05:10月の実験結果を掲載
98/10/06:10月の実験計画を掲載、9月の実験計画を実績に基づき修正
98/09/30:9月第5週の実験結果を掲載
98/09/24:9月第4週の実験結果を掲載、各機関の遠隔操作用ハンドコントローラの写真を掲載
98/09/17:9月第3週の実験結果を掲載
98/09/08:9月以降の実験計画を掲載