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京都大学との共同ロボット実験('99.11.22)

離れた所にあるロボットを遠隔手動制御する手法の一つに、手元のロボット(マスタアーム)の動作に、離れた所にあるロボット(スレーブアーム)を追従させて動作させる「マスタスレーブ制御」があります。

マスタスレーブ方式のロボットの制御には,ロボットに対して位置/姿勢等の指令を送ると共に、ロボット側の動作状態(位置/姿勢,発生力)をオペレータ側のマスタアーム/ジョイスティックを介して伝える「バイラテラル制御」と、オペレータ側に対するロボット側の動作状態の提示をテレメトリデータや画像情報に限り,マスタアームを介したオペレータへのフィードバックを行わない「ユニラテラル制御」があります。

これまで,NASDAや,各機関が遠隔操作の際に使用した制御手法は,主に事前に検証した作業手順に基づいて自動的に作業を実行する「遠隔自動操作」,あるいは,ユニラテラル制御」による「遠隔手動操作」が中心でした。

これまでのバイラテラル遠隔制御理論では通信時間遅れが0.5秒以上ある場合には遠隔操作は不可能であると言われていました。京都大学との共同ロボット実験では、「通信時間遅れがある状態においてもバイラテラル制御が使用できることを示す」ことを目的に,力フィードバック機能付きのジョイスティックを使用した搭載ロボットアームのバイラテラル遠隔制御実験を行い、今回,新たに開発した制御手法を用いることにより,通信時間遅れが往復で6〜8秒もあるETS-VII衛星搭載ロボットの遠隔制御が可能なことが確認されました。

京都大学の実験装置と実験クルー 横小路助教授自らタイムキーパ
横小路助教授自ら遠隔操作。
映像を見ずに触感だけで操作しているが
さながら、念力で操作している様に見える
小田の遠隔操作はホンの余興。