ETS-VIIの運用を支える人達と作業現場(’98.11〜’99.3)

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変更履歴
99/03/04:3月に実施したRVD実験時姿勢異常再現実験の様子を追加
99/02/02:最近のランデブドッキング実験系の作業の様子を追加
99/01/20:ロボット実験時の各種の映像へのリンクを追加
98/11/16:10月以降の映像を掲載。
9月以前の映像はこちら
7月以前の映像はこちら
ETS-VIIプロジェクトチームのメンバ紹介はこちらへ


ランデブドッキング実験再開に向けたランデブ系の作業の様子

昨年8月の第2回ランデブドッキング実験時に発生した衛星の姿勢異常の原因を調査するため、姿勢異常の再現を試みる実験が平成11年3月1日に行われました。これはどの様な条件でガスジェットスラスタを動作させた場合にガスジェットスラスタの動作が不調になるかを調べるものです。

左:実験運用の様子(クリックして拡大)
右:姿勢異常を示すグラフ(姿勢角速度)

平成11年1月29日に、久々のランデブドッキング実験系の運用が行われました。この日には、データ中継衛星を使用したチェイサ衛星とターゲット衛星との同時通信の実験、チェイサ/ターゲットの両衛星に搭載されたGPS受信機の性能の比較、チェイサ衛星の遠隔操縦機能の試験等が行われました。


ランデブドッキング実験系の運用の様子(99/01/29)
(クリックして拡大)


チェイサ衛星の遠隔操縦の様子(99/01/29)
(今回は遠隔操縦に必要な指令が衛星に正しく送られるかどうかの試験が目的に実際の遠隔操縦は今後、改めで実施予定)
(クリックして拡大)


遠隔操作実験の様子
筑波宇宙センタに設置されたロボット実験運用設備からETS-VII搭載ロボット系に指令を送ってからその動作の様子が地上で判るまでには6秒前後の時間がかかります。この通信時間遅れは、筑波宇宙センタ→NASAゴダード宇宙飛行センタ(ワシントン郊外)→データ中継衛星の地上局(アメリカニューメキシコ州)→静止軌道上のデータ中継衛星(NASA/TDRS)→ETS-VIIの経路で通信が行われ、通信自体は多数の計算機による計算機間のデータ授受の繰り返しにより実現されているために生じるものです。火星等非常に遠方にある場所との通信では距離そのものが通信時間遅れを生じますが、地球近傍では、上記の様に計算機間の通信により時間遅れは発生します。これは計算機同士のデータ授受で成り立っているインターネットにおいても時間遅れが生じるのと同じことです。
ETS-VIIの場合、往復で6秒の時間遅れがありますが、この様な環境でも搭載ロボットアームの遠隔操作が可能なことを11月に実施した遠隔操作実験で確認しました。以下にその時の映像を示します。遠隔操作はこの日が初めてとあって緊張したオペレータの表情をご覧下さい。

上記以外のロボット実験の様子こちらをご覧下さい。
ロボット実験時の映像は、主にロボット実験のページに掲載してあります


ETS-VII運用室の全景
ETS-VIIの運用室は筑波宇宙センタ中央追跡管制所2階にあります。元は大型計算機用の部屋でしたが、ダウンサイジングされた結果、計算機は左映像の一番奥に収まり、手前側にETS-VIIの実験運用設備が据え付けられました。

一番手前から順に
 *通産省のロボット実験運用設備(98/07/22ロボット実験中)
 *NASDAのロボット実験運用設備(通産省のロボット実験を支援中)
 *ドイツ航空宇宙技術研究所(DLR)のロボット実験運用設備
 *衛星技術班
 *計算機室 となります。
また、NAL/CRLのロボット実験運用設備は通産省の設備の右側、ランデブドッキング実験運用設備はロボット実験運用設備の右側(中央のETS-VIIのポスターが貼られた柱の右側)、衛星管制班、ネットワーク係は衛星技術班の右側(画面中央のホワイトボードの後ろ側)になります。