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若田宇宙飛行士によるETS-VII搭載ロボットアームの遠隔制御実験
('99年3月16日)

訓練の様子('99.3.15)
ETS-VIIのロボット実験運用設備は内部に衛星搭載ロボットシミュレータを持っており、実際の実験時と全く同じ操作ができ、その際のシミュレータからの応答(テレメトリデータ)も本番時と同様です。


実験本番/自動操作時(3月16日午前4時50分頃)

前列がオペレータ卓:左端より、視覚系担当、テレメトリデータモニタ担当、遠隔操作担当(若田飛行士)、コマンド担当

後列は実験の進行を管理する実験スーパバイザ卓

コマンドはフローチャート形式の指示に従って自動的に送信される。(スーパバイザ卓、及びコマンド担当の前に表示)

実験本番/遠隔操作時(3月16日午前5時頃)

遠隔操作コマンドはハンドコントローラ、及び机上のタッチパネルで生成され、作業フローを示していた画面はロボットアーム先端の位置・姿勢、及び発生する力、トルクを表示する遠隔操作支援情報提示画面に切り替わる。後列の右側と同じ画面が前列のCG画面の右側に表示される。遠隔操作オペレータ(この日は若田宇宙飛行士)は正面のCGによる予測画面、右側の遠隔操作支援情報提示画面、CG画面の下側に表示される衛星からの映像を見ながらハンドコントローラを操作する。左手のハンドコントローラはロボットアーム先端の並進速度を、右手のハンドコントローラはロボットアーム先端の回転速度(姿勢変更角速度)の指令を生成する。

遠隔操作開始(CMD送信画面が変わる) 並進制御用ハンドコントローラの操作 回転(姿勢)制御用ハンドコントローラ
遠隔操作支援情報、衛星からの映像等を見ながら遠隔操作する。 理事長他も立ち会い
遠隔操作開始(表面のなぞり作業) 右下は遠隔操作支援情報表示画面 遠隔操作終了

NAL(航空宇宙技術研究所)の実験

NALのロボット実験運用設備からETS-VII搭載ロボットアームを遠隔操作してNALのトラス構造物実験装置の展開された状態のトラス材を折りたたんで収納する作業を行いました。

遠隔操作でトラスの折り畳み収納開始
左下はNAL運用設備のCG画面
トラスの折り畳み作業中 遠隔操作終了
左上の手先カメラ画像に注目:実験装置
側の鏡にアーム先端の指が写っている。
実験前のブリーフィングの様子
(各可視時間の前後に実施)
NALのロボット実験運用設備(若田MSは
奥から2人目、奥の搭載ロボット系の
シミュレータはNALの設備から制御できる)
若田MSの遠隔操作の様子
(形状はNASDAの物と多少異なるが
操作方法は同じ)


CRL(通信総合研究所)の実験

これは誰でしょう? 若田飛行士です。
優秀なオペレータは実験中はどこを
見ているかの評価実験
正面にあるのはビンテージ物のMacです。
MACLIFEの次号をお楽しみに。
実験後のデブリーフィング
CRL搭載実験機器の把持 CRl搭載実験機器の持ち上げ
(右下のCG画像はNASDAの運用設備で作成したもの
であり、CRLの実験状況までは反映していません)
CRL搭載実験機器の再固定

実験後の記念撮影(皆様、ご苦労様でした)