本ホームページは「技術試験衛星VII型(おりひめ・ひこぼし)」が運用されていた1998年から2002年にかけて宇宙開発事業団(NASDA、現在は宇宙航空研究開発機構、JAXA)により作成・公開されていたものです。各ページは当時のままですので、リンク先が存在しない箇所が随所にありますが、ご了承ください。


技術試験衛星VII型(ETS-VII)「きく7号/おりひめ・ひこぼし」
Engineering Test Satellite VII (ETS-VII) Home Page
English

ETS-VII(おりひめ・ひこぼし)の運用は2002年10月30日をもって終了(停波)しました。

ETS-VIIの開発、打ち上げ、運用、実験には多くの皆様のご協力・ご支援を頂きました。
ありがとうございました。

ETS-VIIのお別れ運用(2002/10/30)の様子はこちら

最後の実験運用(99/12/16)の様子はこちら



(ロボットアーム付根の肩監視カメラで撮像したETS-VIIの雄姿/約270度に渡って回転)

View of orbiting ETS-VII
(ロボットアーム先端の手先カメラで撮像したETS-VIIの雄姿/全幅20m (詳細はこちら


H-IIロケットに搭載され打ち上げを待つETS-VII
(1997年11月28日午前6時27分打ち上げ)
ランデブ・ドッキング実験時のおりひめ(右側)、
ひこぼし(左側)の想像図。
現在は、両衛星は結合した状態で飛行しています。
ETS-VIIの最初のランデブ・ドッキング実験時の映像
七夕ランデブとして新聞の1面を飾りました。
(1998年7月7日。映像中の日付は世界標準時表示
のため、7月6日22時30分となっています。)
Capture of Target Satellite
Onboard camera's image
ロボットアーム先端のカメラの映像をチェイサ衛星に
搭載された計算機で処理しながら、自動的にロボット
アームでターゲット衛星を捕獲する実験に成功。
(99/09/01 10:30)上記は捕獲の数分前の状態。
その他の映像はこちら,及ぶこちらをご覧下さい。
ETS-VII最後の運用
衛星からの送信を停止する指令が「おりひめ・ひこぼし」
の2衛星に送信された。
(2002/10/30 15:56JST)
最新情報 (Hot News) (2002/10/31 更新)
プレスリリース(Press Release)
ETS-VIIの概要 (Mission of ETS-VII)
ランデブドッキング実験結果(Rendezvous Docking Exp. Results) (99/11/3更新)
ロボット実験結果 (Robot Exp. Results) (99/12/01更新)
作業現場の様子(Snap shots of the operation room) (99/12/17更新)
おりひめ・ひこぼしワールド(広報室作成)(99/12/01
更新)
ETS-VIIの実験運用実績(実験日程)(99/11/26更新)
これまでの実験運用結果/映像 (99/09/06更新)
ETS-VII関連データ (Data of ETS-VII)
参考文献 (Reference) (99/08/01 更新)
M.Odaのプロジェクト日誌 (最終更新2000/06/08)
関連リンク先 (Related Web Pages) (98/04/16更新)
H-IIロケット6号機/ETS-VII/TRMMプレスキット
初期段階の衛星運用結果 (Operation results) (98/06/01更新)
不具合サマリ (Troubles) (98/06/17 新規)
これまでのニュース (News Log) (98/08/20更新)
報道発表文のフォロー (Follow of Press Release)
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著作権について
更新履歴

最新情報 更新日: 2002/10/31

ETS-VII(おりひめ・ひこぼし)は打ち上げ(1997/11/28)から約5年間の運用の後、2002年10月30日午後3時56分に衛星からの送信を停止する指令が送られ、ETS-VIIの運用を終了しました。
ETS-VIIの当初の実験運用予定期間は打ち上げから1年半でしたが、2年間に延長して、数多くのロボット実験、ランデブ・ドッキング実験を行いました。
これらの実験成果は、宇宙ステーションに補給物資を輸送する宇宙ステーション補給機(HTV)や、宇宙ステーション日本実験モジュール用ロボットアーム(JEMRMS)の開発に活かされています。
ETS-VIIの実験運用の成果の詳細はこちら(定常段階分)、及びこちら(後期利用段階分)でご覧になれます。(2002/10/31)
ETS-VIIは、衛星の姿勢制御系機器の不具合により、衛星の姿勢安定が出来ず、衛星はゆっくりした回転状態となっています。そのため衛星に電力を供給している太陽電池面を太陽方向に指向させることができないため、衛星との交信も断続的なものとなっています。くわしくはこちら (2002/6/18)
ETS-VIIは5月11日以降、三軸姿勢安定ができない状態にありましたが、ETS-VII運用チームの1ケ月に渡る努力で三軸姿勢安定を回復しました。(2000/6/8)
2000年1月末に発生したハッカーによる中央省庁他のホームページの改ざん事件の余波で本ホームページも5月18日まで閉鎖されていました。
今後、日中に限って再開されます。(2000/5/18)
ETS-VIIはミッション終了後もモニタ運用を継続していましたが、5月11日早朝に突然、衛星の三軸姿勢安定を喪失しました。原因は突然の衛星の電源電圧低下によるものですが、電源電圧低下の原因は不明です。詳細はこちら(2000/5/11)
ETS-VII実験成果報告会が東京フォーラムで開催されました。(2000/3/14)
ETS-VII最後の実験運用が12月15〜17日に行われ、衛星システム、RVD系の点検が行われました。
なお、衛星の状態をモニタするHK運用は引き続き継続します。
最後の月(99年12月)の実験運用スケジュールはこちら。最後の実験運用作業の様子はこちら。(1999/12/17)
ETS-VIIの後期利用段階の実験運用成果を宇宙開発委員会に報告しました。詳細はこちら(99/12/8)
これまでに徐々に低下していたETS-VIIの軌道高度を上昇させる軌道制御が11月30日に行われました。軌道高度の上昇は、衛星から出される電波の地上における強度が、軌道高度の低下により規定値よりも強くなることに対応するものです。
軌道制御後の軌道は、近地点高度:537.5km、遠地点高度:545.5km離心率:0.0006 です。(99/12/01)
ETS-VIIのロボット実験は、'99年11月29日に予定されていた追加実験もすべて終了し、予定されていた全ての実験を完了しました。当日には、衛星の衛星の姿勢制御用搭載ソフトウエアを修正し、ロボットアーム動作時の衛星の姿勢変動が衛星の姿勢制御方式により、如何に抑えられるかの実験、及び衛星表面の撮像、地球の撮像を行い、最後にロボットアームの収納を行いました。実験の様子はこちら(99/11/29)
京都大学との共同ロボット実験で,バイラテラル方式による衛星搭載ロボットアームの遠隔操作実験が成功裏に行われました。(99/11/22) 詳細はこちら
第3回のランデブ実験は,当初予定の「遠隔操縦,衝突回避マヌーバ(CAM),Rバー接近」の3つの課題を10月26日に達成し、さらに10月27日にターゲット衛星とのドッキングに成功しました。今回のドッキングに向けての最終接近時にも,昨年夏の第2回ランデブドッキング実験時と同様のガスジェットスラスタの不調が発生しましたが、事前に準備しておいた「他のガスジェットスラスタを使用して同じ様な制御を行う」方法を用いて午後8時43分(分離から39時間後)に無事ドッキングにこぎつけました。(1999/10/27) 実験の様子はこちら,実験運用スケジュールはこちら,実験結果速報はこちら(1999/11/1)
宇宙ステーションへの接近を模擬したFP6ランデブ実験(Rバー接近実験)を10月24日より開始。チェイサとターゲットの分離は,10月26日午前5時過ぎの予定。分離直後から地上からの遠隔操縦実験,衝突回避実験等を立て続けに行う。詳細はこちら(1999/10/22)
東北大学との共同ロボット実験としてハプティックインタフェース(6自由度ハンドコントローラ)を使用した遠隔操作実験を実施。ロボット実験はこの後、11月中旬まで中断。次は再来週の第3回ランデブ実験となる。(99/10/13)
「NASDAとの共同研究の公募」による共同実験の第1弾として、東北大学(内山研究室)、及び東京工業大学(松永研究室)との共同ロボット実験を9月30日に実施。次回の共同実験は10月13日を予定(10/4)
チェイサ衛星搭載ロボットアーム先端の手先カメラからの画像を衛星搭載計算機で連続的に画像処理して、浮遊しているターゲット衛星を自動的に捕獲する実験に成功。最初のトライは衛星の姿勢変動が大きすぎて実験を中断、2回目のトライはNASA側のデータ衛星地上局の不具合で中止、3回目のトライで捕獲に成功(99/09/01)
8月末からETS-VIIのロボット実験を再開。8/31〜9/1にロボットアームで浮遊しているターゲット衛星を自動的に追尾して捕獲する実験を実施。なお、ランデブドッキング実験の一部がまだ残っているため、安全のため,実験はドッキング機構を少しだけ開いた状態で行い、不測の事態でターゲット衛星が失われるのを避ける。また、8/25には本実験の準備作業を行う。(99/08/24)
実験の成果を目に見える様にするのは結局、外部に発表された論文です。ということで、これまでに発表された論文のリストを徐々に更新しています。10年間のETS-VIIの歴史で多分200件以上の発表がなされているはずですが、今となってはそのリスト作りだけでも一苦労です。(文献リストはこちら)(1999/07/29)
7/22〜7/23に実施されたランデブドッキング実験用搭載ソフトウエア改修後軌道上試験(従来とは異なったスラスタの組み合わせでの姿勢制御機能確認,GSP相対航法機能確認)は予定通りの成果を上げて終了。詳しくは,ランデブドッキング実験のページを。(99/07/27)
7月22〜23日は久々のランデブドッキング系の運用。今回は,調子が悪いガスジェットスラスタを使用しなくても衛星の軌道,姿勢制御ができるかどうかの試験,及びGPS相対航法機能の試験を行う。くわしくは,(99/07/19)
「ETS-VIIの自動ランデブドッキング実験」は日本計測自動制御学会から技術賞を受賞しました。授賞式は7月28〜30日に開催される計測自動制御学会学術講演会で行われます。また、ロボット学会誌(Vol.15, No.4)に掲載された「衛星搭載ロボットアームと衛星姿勢の協調制御」の論文で小田主任は日本ロボット学会から論文賞を受賞しました。
NASDA,及びETS-VIIでロボット実験を行った各機関は、6月16日に宇宙開発委員会に、ETS-VIIの実験成果について報告しました。NASDAからの報告内容はこちら
ETS-VIIの後期利用段階(平成11年6月〜11月末)に追加のロボット実験を外部の研究者と共同で行うための共同研究の募集を本年2月より引き続き実施しています。実験をご希望の方は早めにETS-VIIプロジェクトチームまでご連絡下さい。(募集要項はこちら
5/27、5/28に実施されたCRL、NALのロボット実験を以って、ETS-VIIの定常段階(打ち上げから1.5年間)に予定されていた全てのロボット実験(NASDA/MITI/NAL/CRL/ESA/DLRの全機関の全実験)が終了しました。ETS-VIIは残されたランデブドッキング実験、及び追加のロボット実験を実施するため、引き続き平成11年11月末までの予定で実験運用を継続します。なお、6月中は大半の期間がロールバイアス運用となるため現状では実験は予定されていません(98/05/28)
NASDAのロボットアームの先端に通産省の高機能ハンドを取り付けてターゲット衛星上の部品等を操作する通産省/NASDAの共同実験が5/11〜5/20の間に行われ、実験は成功裏に終了しました。(1999/05/20)
4月19日〜21日の間、宇宙開発事業団(NASDA)とドイツ航空宇宙技術研究所(DLR)とのETS-VIIを使用した共同ロボット実験は成功裏に終了しました。(実験計画お知らせ作業の様子実験結果)(99/04/22)
NASDA/ESA共同ロボット実験の実施結果に関するESAのプレスリリースが出ています。(99/04/14)
4月6日〜8日の間、宇宙開発事業団(NASDA)と欧州宇宙機関(ESA)とのETS-VIIを使用した共同ロボット実験が行われました。実験計画実験の様子実験結果速報 (99/04/08)
平成11年3月末時点のNASDAのロボット実験の課題の達成状況をまとめました(こちら)。ターゲット衛星操作実験の成功により、基本実験/応用実験の全ての課題を達成し、ミッション達成度はフルサクセスとなっています。(99/03/30)
搭載ロボットアームによるターゲット衛星操作実験は無事終了。本実験の成功により、NASDAのロボット実験(基本実験/応用実験)は全て成功裏に終了したことになる。(実験結果の速報はこちら)これまでの実験結果のサマリはこちら。(99/03/25)
搭載ロボットアームによるターゲット衛星操作実験の実験計画を掲載(99/03/24)(こちら
若田飛行士による遠隔操作実験結果のまとめを掲載(99/03/23)(こちら
若田宇宙飛行士による遠操作実験以降、ここしばらく気の抜けない実験が続きます。来週(3/24、25)はETS-VIIロボットアームによるターゲット衛星の操作実験(広報からのお知らせはこちら、及びこちら)、4月第2週(4/6〜4/8)は欧州宇宙機関(ESA)との共同ロボット実験、4月第4週(4/19〜4/21)はドイツ航空宇宙技術研究所(DLR)との共同ロボット実験、5月第3週、第4週は通産省との共同ロボット実験(高機能ハンドをNASDAのロボットアームの先端に取り付けての実験)が予定されている。(99/03/20)
若田宇宙飛行士によるETS-VII搭載ロボットアームの遠隔操作実験は成功裏に終了。通信ネットワークによる6秒の時間遅れをものともせず、順調に各種の作業をこなした。実験内容はこちら。実験時の様子はこちら。(99/03/17)
平成8年1月にスペースシャトルのマニピュレータを操縦して人工衛星(フリーフライヤ)の捕獲回収を行った若田宇宙飛行士が、ETS-VII搭載ロボットアームの遠隔制御実験に参加します。実験は3月16日に行われます。
昨年8月の第2回ランデブドッキング実験時に発生した衛星の姿勢異常の原因を突き止めるための実験が3月1日から12日にかけて実施されます。これはガスジェットスラスタをどの様に動作させた場合に噴射異常となるかを突き止め、次回のランデブドッキング実験に反映させるためのものです。(99/03/02)
ETS-VIIのロボット実験は順調に進捗しており、本年5月末までには予定した全ての実験を終了見込みであるため、6月以降に追加の実験を行いますが、追加実験の一部を外部の大学/機関/企業等との共同研究により行うことにしました。共同研究の募集の案内はNASDAホームページに掲載されています。(こちら
また、これまでのロボット実験,RVD実験の実験成果の進捗状況を2月24日の宇宙開発委員会に報告しました。(こちら(運用状況)ロボット実験進捗状況RVD実験進捗状況) (99/02/24)

これまでのニュース(最新情報)は別のページに移しました。

更新履歴  (主要点のみ示す。運用計画は毎週更新されています。また、各分野(RVD、ロボット)毎の更新履歴は各ページをご覧下さい。)

最近の主要な更新内容は、以下の通りです。
(1)NASDA/ESA共同ロボット実験の計画(99/04/02)
(2)99年3月時点のロボット実験の達成状況を整理(こちら)(99/03/30)
(3)3月24〜25日に実施した「ひこぼし」搭載ロボットアームによる「おりひめ」操作実験の計画結果映像
(4)3月16日に実施した若田宇宙飛行士によるETS-VII搭載ロボットアーム遠隔操作実験の計画結果映像
(5)ETS-VII打上げからこれまでの衛星運用結果/実験結果/映像等へのリンクページ作成(こちら
(6)ランデブドッキング実験時の姿勢異常の再現実験計画/結果(ランデブドッキング実験ページ
(7)H11.2.24に宇宙開発委員会に報告したETS-VIIの実験の進捗状況を掲載こちら)
本Web pageの開設/公開 (98/03/27)

関連リンク先

ドイツ航空宇宙研究所(DLR) (ETS-VIIを利用してNASDAとの共同ロボット実験を実施)
http://www.op.dlr.de/FF-DR/

欧州宇宙機関(ESA) (ETS-VIIを利用してNASDAとの共同ロボット実験を実施)
http://www.estec.esa.nl/
米国航空宇宙局 ジェット推進研究所 (NASA/JPL) NASAにおける宇宙ロボット研究の中心
http://robotics.jpl.nasa.gov/robotics.html

米国メリーランド大学宇宙システム研究所(UMD/SSL) ETS-VIIと類似の宇宙ロボット実験を準備中)
http://www.ssl.umd.edu/

Space Server 宇宙開発情報と関連HPへのリンク 最近、また更新が再開されました。
http://www.bekkoame.or.jp/~smatsu/index.html

Cool Robot Of the Week 世界のロボット研究のWeb Site から週替わりで Cool Site を選定
http://ranier.oact.hq.nasa.gov/telerobotics_page/coolrobots.html

著作権について
本Web Pageに掲載されている記事,写真等の著作権は宇宙航空研究開発機構(JAXA)に帰属します。写真等をご利用になりたい方は宇宙航空研究開発機構広報室までご連絡下さい。