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宇宙ロボティクス関連情報

ここでは、宇宙ロボティクス関連情報として、以下の情報を掲載してあります。
また、今後、適宜、情報を追加していきます。
(1)主要国の最近の宇宙ロボットの研究開発の動向

1 米国
(1)Orbital Express
(2)Mars Exploration Rover
(3)Robonaut 2
(4)Mars Science Rover

2 カナダ
(1)SSRMS
(2)SPDM/Dextre

3 欧州
(1)ERA
(2)ROTEX (DLR)
(3)ROKVISS(DLR)

4 旧ソ連/ロシア
(1)ルノフォート



1 米国

名称 Orbital Express
実施機関  米国国防省高等技術研究所(DARPA: Defence Advanced Research Project Agency 
打ち上げ 2007年3月
ミッション 米国国防省高等技術研究所(DARPA: Defence Advanced Research Project Agency)が開発した実験衛星。ターゲット衛星(NEXTSat)と、NEXTSATにランデブ・ドッキング等を行うサービス衛星(ASTRO:Autonomous Space Transport Robotic Operations )から構成されており、軌道上の衛星(NEXTSat)へランデブ・ドッキング、ターゲット衛星への燃料補給や機器交換実験、ターゲット衛星捕獲実験を実施。いずれも日本が技術試験衛星VII型(ETS-VII、おりひめ・ひこぼし)で10年以上前に実施したものである。 
参考文献 (1)  http://www.aviationweek.com/aw/generic/story_generic.jsp?channel=awst&id=news/aw060506p1.xml

http://www.spaceref.com/news/viewpr.html?pid=22408
http://www.ballaerospace.com/page.jsp?page=74
主要仕様

Orbital Expres
主要仕様

(1) ASTRO:Orbital Express
* Gross mass: 1090kg
* Size: 1.75mφ
* Span: 5.59m
* Developed by Boeing

(2) Target Satellite (NEXTsat)
* Mass
* Size
* Orbit


名称 Mars Exploration Rover (MER)
打ち上げ 2003年6月10日(Sprits)、2003年7月7日(Opportunity)
ミッション NASAが2003年に打ち上げた2台の火星探査ローバ(Spirits, Opportunity)。
Spiritsは6年間に7.7kmを踏破し2010年3月に機能を停止した。Opportunityは打ち上げから7年間で30km以上を踏破し、依然健在である。
主要仕様

Orbital Expres
主要仕様
*Mass:185kg(Rover)
346kg(Lander)
*:Size


名称 Robonaut2
実施機関  NASA 
打ち上げ 2011年3月
実施内容 NASAがGEと共同開発しているHumanoid 型の宇宙ロボット。ただし、上半身だけで、脚等の移動を司る部分はない。
主要仕様
・画像

Orbital Expres


名称 Mars Science Rover (NASA)
ミッション時期 2011年11月(予定)
ミッション内容 火星の詳細な移動探査 
*質量:900kg
主要仕様

Orbital Expres



(2)カナダ

名称 SSRMS: Space Station Remote Manipulator System (カナダ) 
SPDM : Special Purpose Dexterous Manipulator (Dextre)
打ち上げ 2001年4月 (SSRMS) 2008年3月11日 (Dextre)
ミッション
内容
宇宙ステーションの組立に際し、ステーション構成モジュールの操作(SSRMS)
宇宙ステーション上の軌道上交換ユニット(ORU)の操作(SPDM)
国際宇宙ステーション上での機器(ORU:Orbital Replacement Unit)の交換等の作業に使用。
SSRMSにより、作業場所に移動される。開発段階では、SPDM(Special Pourpus Dextgerous Manipulator)とも呼ばれていた。 2本の腕(各3.35m)と胴体(3.5m)を持ち、胴体の一方にはSSRMSで把持される機構があり、他の端にはORUの交換作業時等にORUを一時保持するための機構がある。
主要仕様 (SSRMS)
*自由度:7
*全長: m
*最大可搬ペイロード
*先端最大速度
*先端位置誤差
(SPDM/Dextre)
*自由度
*腕の長さ
*総質量
*可搬質量
*先端最大速度
 



(欧州)

名称/
実施機関
  European Robot Arm    欧州宇宙機関(ESA)
打ち上げ  ロシアモジュールと一緒に2012年に打上予定     
実施内容  欧州宇宙機関(ESA)が開発している宇宙ステーション用ロボットアーム。当初はESAの宇宙往還機(スペースシャトルを小さくしたよう形)に搭載する予定で開発を開始したが、宇宙往還機の開発が中止となったため、国際宇宙ステーションのロシアモジュールに取り付けるよう計画変更された。 
主要仕様
・画像 
  主要仕様
*全長
*自由度
*最大可搬質量


名称 ROKVISS(ロボット工学実験)  
実施機関 DLR  
打ち上げ 2004年12月  
ミッション 宇宙ステーションのロシアモジュールの外部に設置し、宇宙の曝露環境で動作するロボットアーム用関節の動作確認、及び宇宙ステーションがドイツ上空を通過する際に通信時間遅れを極力減らしての遠隔制御実験を実施した。
 
名称 ROTEX(ロボット工学実験) 
Robot Technology Experiment on Spacelab D2-Mission
  
実施機関 DLR
実施時期 1993年
実施内容 スペースシャトルの貨物室に搭載する宇宙実験室(スペースラブ)の内部の実験ラック内に設置したロボットアームをスペースラブの船内、及び地上(ドイツ国内)から遠隔制御する実験。  



旧ソ連/ロシア
名称 ルノフォート(1971年)  
ミッション ロシアが月面に送り込んだ無人月面探査ローバ
原子力電池による保温で月の夜間を乗り切った。

*寸法
*質量


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