トップ 宇宙ロボットの分類 有人支援ロボット 移動機能 REX-Jミッション 搭載実験機器 スケジュール
トップ>移動機能

宇宙ロボットの移動方法

宇宙ロボットの移動方式には様々な方式がありますが、テザーによる移動は、他の移動方法に比べ、移動に要する機構が小型軽量／シンプルで、広範囲の移動が可能という利点を有しており、宇宙ステーションの船内での実験装置の運用支援、船外での外壁の（衝突痕等の）点検等、幅広いアプリケーションが期待できます。
そのため、今回の国際宇宙ステーション日本実験棟船外実験プラットフォームでの有人支援ロボット実証実験では、テザーを利用した移動技術の開発、実証実験を行います。　　　
移動場所 移動方法  代表例  課題、特徴 
 宇宙施設上  飛行 AERCam等  急には止まれず衝突の危険あり。荷物を運べない。 
 親子アーム Dextre（カナダ）
JEMRMS子アーム 		 　動作は親アームの動作可能範囲内に限定される。 
 レール上 　宇宙ステーション用 　レールを敷設できる場所は限られる。 
 尺取り虫  宇宙ステーション用
  専用の足場が必要
 手を使って  EUROBOT  手足の関節数が膨大。故障に弱い。
 テザー利用  今回の実験で実証  システムが簡単でロボットを小型化できる。
広範囲に移動可能

宇宙ステーション点検用目玉衛星 （AERCam，米国） 国際宇宙ステーション用
双腕ロボットアーム（Dexter)
と
宇宙ステーション用ロボッ
の先端に取り付けて使用		 国際宇宙ステーション
搭載ロボットアーム（カナダ）

移動台車（MBS）、及びPDGF
（電力供給機能付き被把持部）
上を移動可能		 ハンドレールを把持して移動するロボットの研究モデル（EUROBOT、欧州宇宙機関））



テザーによるロボットの移動の原理

伸展式のロボットアームにより、ロボット本体から伸びるテザーをロボットの周辺の構造物（今回の実験や宇宙ステーションではハンドレール）に取り付ける。テザーの本数が３本以上となると、テザーの長さを制御することにより、テザーの固定点を頂点とする平面・多面体の内部を移動できる。

また、伸展式ロボットアームを使用して、テザーの固定位置を変更することにより、ロボットの移動可能範囲を自立的に変更できる。（特許申請中）


Copyright 2007 Japan Aerospace Exploration Agency サイトポリシー・利用規約　　ヘルプ