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宇宙ロボットの移動方法
宇宙ロボットの移動方式には様々な方式がありますが、テザーによる移動は、他の移動方法に比べ、移動に要する機構が小型軽量/シンプルで、広範囲の移動が可能という利点を有しており、宇宙ステーションの船内での実験装置の運用支援、船外での外壁の(衝突痕等の)点検等、幅広いアプリケーションが期待できます。 そのため、今回の国際宇宙ステーション日本実験棟船外実験プラットフォームでの有人支援ロボット実証実験では、テザーを利用した移動技術の開発、実証実験を行います。 |
移動場所 | 移動方法 | 代表例 | 課題、特徴 |
宇宙施設上 | 飛行 | AERCam等 | 急には止まれず衝突の危険あり。荷物を運べない。 |
親子アーム | Dextre(カナダ) JEMRMS子アーム |
動作は親アームの動作可能範囲内に限定される。 | |
レール上 | 宇宙ステーション用 | レールを敷設できる場所は限られる。 | |
尺取り虫 | 宇宙ステーション用 |
専用の足場が必要 | |
手を使って | EUROBOT | 手足の関節数が膨大。故障に弱い。 | |
テザー利用 | 今回の実験で実証 | システムが簡単でロボットを小型化できる。 広範囲に移動可能 |
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テザーによるロボットの移動の原理
伸展式のロボットアームにより、ロボット本体から伸びるテザーをロボットの周辺の構造物(今回の実験や宇宙ステーションではハンドレール)に取り付ける。テザーの本数が3本以上となると、テザーの長さを制御することにより、テザーの固定点を頂点とする平面・多面体の内部を移動できる。 また、伸展式ロボットアームを使用して、テザーの固定位置を変更することにより、ロボットの移動可能範囲を自立的に変更できる。(特許申請中) |
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